定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断
16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时
不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能。
根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型
定时器类型 高级、通用、基本定时器定时器初始化函数 #include "stm32f10x.h" // Device header//初始化定时器void Timer_Init(void){RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//开启时钟TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择内部时钟，默认内部时钟，可以不写TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//初始化时机单元TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//一分频 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数；有三种TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;//TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);//开启更新中断NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;//中断通道NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//中断抢占级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//中断优先级NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);}//void TIM2_IRQHandler(void)//{//if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)//中断标志位//{////TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);//}//} 主函数 #include "stm32f10x.h" // Device header#include "Delay.h"#include "OLED.h"#include "Timer.h"uint16_t Num;int main(void){OLED_Init();Timer_Init();OLED_ShowString(1, 1, "Num:");while (1){OLED_ShowNum(1, 5, Num, 5);}}void TIM2_IRQHandler(void){if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET){Num ++;TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);}} 输出比较功能（智能车、机器人等）
OC（Output Compare）输出比较 输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道 高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能 直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转 直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作 TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向
