Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程
参考赵虚左老师的实战教程
一、地图nav_msgs/MapMetaData
地图元数据，包括地图的宽度、高度、分辨率等。nav_msgs/OccupancyGrid
地图栅格数据，一般会在rviz中以图形化的方式显示。 1.nav_msgs/MapMetaData time map_load_timefloat32 resolution #地图分辨率uint32 width #地图宽度uint32 height #地图高度geometry_msgs/Pose origin #地图位姿数据geometry_msgs/Point positionfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Quaternion orientationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 w 2.nav_msgs/OccupancyGrid std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id#--- 地图元数据nav_msgs/MapMetaData infotime map_load_timefloat32 resolutionuint32 widthuint32 heightgeometry_msgs/Pose origingeometry_msgs/Point positionfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Quaternion orientationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 w#--- 地图内容数据，数组长度 = width * heightint8[] data 二、里程计里程计相关消息是:nav_msgs/Odometry，调用rosmsg info nav_msgs/Odometry 显示消息内容如下:
std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_idstring child_frame_idgeometry_msgs/PoseWithCovariance posegeometry_msgs/Pose pose #里程计位姿geometry_msgs/Point positionfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Quaternion orientationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 wfloat64[36] covariancegeometry_msgs/TwistWithCovariance twistgeometry_msgs/Twist twist #速度geometry_msgs/Vector3 linearfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Vector3 angularfloat64 xfloat64 yfloat64 z # 协方差矩阵float64[36] covariance 三、坐标变换坐标变换相关消息是: tf/tfMessage，调用rosmsg info tf/tfMessage 显示消息内容如下:
geometry_msgs/TransformStamped[] transforms #包含了多个坐标系相对关系数据的数组std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_idstring child_frame_idgeometry_msgs/Transform transformgeometry_msgs/Vector3 translationfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Quaternion rotationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 w 四、定位定位相关消息是:geometry_msgs/PoseArray，调用rosmsg info geometry_msgs/PoseArray显示消息内容如下:
std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_idgeometry_msgs/Pose[] poses #预估的点位姿组成的数组geometry_msgs/Point positionfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Quaternion orientationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 w 五、目标点目标点相关消息是:move_base_msgs/MoveBaseActionGoal，调用rosmsg info move_base_msgs/MoveBaseActionGoal显示消息内容如下:
1.move_base_msgs/MoveBaseActionGoal std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_idactionlib_msgs/GoalID goal_idtime stampstring idmove_base_msgs/MoveBaseGoal goalgeometry_msgs/PoseStamped target_posestd_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_idgeometry_msgs/Pose pose #目标点位姿geometry_msgs/Point positionfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Quaternion orientationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 w路径规划相关消息是:nav_msgs/Path，调用rosmsg info nav_msgs/Path显示消息内容如下:
2.nav_msgs/Path std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_idgeometry_msgs/PoseStamped[] poses #由一系列点组成的数组std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_idgeometry_msgs/Pose posegeometry_msgs/Point positionfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Quaternion orientationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 w 六、激光雷达激光雷达相关消息是:sensor_msgs/LaserScan，调用rosmsg info sensor_msgs/LaserScan显示消息内容如下:
std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_idfloat32 angle_min #起始扫描角度(rad)float32 angle_max #终止扫描角度(rad)float32 angle_increment #测量值之间的角距离(rad)float32 time_increment #测量间隔时间(s)float32 scan_time #扫描间隔时间(s)float32 range_min #最小有效距离值(m)float32 range_max #最大有效距离值(m)float32[] ranges #一个周期的扫描数据float32[] intensities #扫描强度数据，如果设备不支持强度数据，该数组为空 七、相机深度相机相关消息有:sensor_msgs/Image、sensor_msgs/CompressedImage、sensor_msgs/PointCloud2
sensor_msgs/Image 对应的一般的图像数据，sensor_msgs/CompressedImage 对应压缩后的图像数据，sensor_msgs/PointCloud2 对应的是点云数据(带有深度信息的图像数据)。
调用rosmsg info sensor_msgs/Image显示消息内容如下:
（更新ing）
2023.11.16
渝北仙桃数据谷
