ROS1对应的RViz源码：https://github.com/ros-visualization/rviz ROS2对应的RViz2源码：https://github.com/ros2/rviz
注意：在搜索RViz2源码时，使用傻度搜索的结果是对应ROS1的RViz，使用谷歌的搜索结果是正确的，RViz和RViz2的源码链接上面已列出，注意下载地址。
1.2 创建工程目录ROS2使用目录结果来管理项目，因此在下载前需要创建好目录结构：
mkdir -p ~/git/rviz2/src 1.3 下载git中默认版本是rolling对应于ROS2的rolling； 在ROS2中rolling是一种持续更新的开发分支，为开发者提供了最新的功能和改进。不推荐用于生产环境，因为它可能包含尚未完全测试的新功能。 本人的开发环境为Ubuntu 22.04.2 LTS，对应ROS2版本为humble，因此在下载rviz2源码时，也要下载对应的版本
cd ~/git/rviz2/srcgit clone -b humble https://github.com/ros2/rviz.git
