【RK3399Pro学习笔记】十六、ROS中的常用可视化工具,vip.qq.com（ros可视化工具rviz教程）

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目录测试rqt_consolerqt_graphrqt_plotrqt_image_viewrqtrvizgazebo

平台：华硕 Thinker Edge R 瑞芯微 RK3399Pro 固件版本：Tinker_Edge_R-Debian-Stretch-V1.0.4-20200615

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记录自【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程 —— 古月居GYH P20 20.常用可视化工具的使用

测试 # 新建一个终端source ~/catkin_workspace/devel/setup.bashroscore# 新建一个终端source ~/catkin_workspace/devel/setup.bashrosrun turtlesim turtlesim_node# 新建一个终端source ~/catkin_workspace/devel/setup.bashrosrun turtlesim turtle_teleop_key rqt_console

日志输出工具

rqt_graph

计算图可视化工具

rqt_plot

数据绘图工具

rqt_image_view

图像渲染工具

rqt

综合工具箱

rviz

       Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。        在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。        同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息。        总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。

gazebo

Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台：        具备强大的物理引擎        高质量的图形渲染        方便的编程与图形接口        开源免费 其典型应用场景包括        测试机器人算法        机器人的设计        现实情景下的回溯测试

roslaunch gazebo_ros xxx.launch