【RK3399Pro学习笔记】十三、ROS中的坐标系管理系统,f85（ros 坐标系）

文件名：【RK3399Pro学习笔记】十三、ROS中的坐标系管理系统,f85 【RK3399Pro学习笔记】十三、ROS中的坐标系管理系统

目录TF功能包能干什么？TF坐标变换如何实现？例程view_framestf_echorviz

平台：华硕 Thinker Edge R 瑞芯微 RK3399Pro 固件版本：Tinker_Edge_R-Debian-Stretch-V1.0.4-20200615

---

记录自【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程 —— 古月居GYH P17 17.ROS中的坐标系管理系统

TF功能包能干什么？ 五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的？机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？ TF坐标变换如何实现？ TF变换监听TF变换 例程

lunar为ros版本代号

sudo apt install ros-lunar-turtle-tf # 新建一个终端roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch # 新建一个终端rosrun turtlesim turtle_teleop_key view_frames # 新建一个终端rosrun tf view_frames

查看生成的pdf

安装pdf阅读器

sudo apt install zathura

查看

zathura frames.pdf

tf_echo rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

rviz rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle_rviz.rviz

add TF: 移动乌龟1，可直观地看到两个坐标系之间的关系：