平台：华硕 Thinker Edge R 瑞芯微 RK3399Pro 固件版本：Tinker_Edge_R-Debian-Stretch-V1.0.4-20200615
参考资料：
RK3399(Debian9 - stretch) 安装 ROS Lunar —— WB8933 Debian 9 strech 安装 ROS lunar —— 白菜菜白 更新linux时候提示无法“由于没有公钥，无法验证下列签名 ***”的解决方案 —— sanbo_xyz rosdep update一定能通过简单方法 —— 不加辣先生
配置源更换国内源：
sudo mkdir -p /etc/apt/sources.list.d/ && sudo touch /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.listsudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 设置 Key sudo apt-cache search -n dirmngrsudo apt-get install dirmngr sudo apt update若出现如下报错，
则导入其公钥即可
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 #此处F42ED6FBAB17C654需要是错误提示的key再次
sudo apt update后不再报错：
安装 sudo apt install aptitude -y安装ROS： 输入sudo aptitude install ros-按住tab补全搜寻有无类似ros-版本代号-desktop-full的安装包，我这里以ros-lunar-desktop-full版本为例：
sudo aptitude install ros-lunar-desktop-full选择可以接受的方案安装 重启
sudo reboot 初始化rosdep sudo apt install git -y将下面仓库的内容clone到本地
git clone https://gitee.com/ohhuo/rosdistro.git记录rosdistro存放地址，例如/home/linaro/rosdistro，linaro为用户名 修改如下文件，其中python2.7视系统默认python版本而定，可通过如下命令查阅，下同
python --version sudo nano /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py将REP3_TARGETS_URL = ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml’ 替换成 'file:///home/linaro/rosdistro/releases/targets.yaml' 替换后的/home/linaro 即为第一步clone内容的存放地址 修改如下文件
sudo nano /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py将原来文件中的 DEFAULT_INDEX_URL = ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’ 替换成 'file:///home/linaro/rosdistro/index-v4.yaml' 替换后的/home/linaro 即为第一步clone内容的存放地址 到/etc/ros/rosdep/sources.list.d下创建20-default.list文件
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d/创建20-default.list文档
sudo nano /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list其内容为
# os-specific listings firstyaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx# genericyaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/base.yamlyaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/python.yamlyaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/ruby.yamlgbpdistro file:///home/linaro/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead注意的是yaml file://表示固定格式/home…表示文件目录，所以是yaml file:/// 在终端中执行
rosdep update 环境配置 echo "source /opt/ros/lunar/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc 测试参考ROS安装并运行小乌龟 在终端中运行以下命令：
roscore新开一个终端，运行以下命令，打开小乌龟窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node新开一个终端，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动 新开一个终端，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：
rqt_graph至此，测试完成，说明ROS安装没有问题。
安装rosinstall sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential 卸载 sudo apt remove ros-*
